RoMeLa推出最新研发四足机器人

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Photo: RoMeLaALPHRED 2 can use its four symmetrical limbs to walk and run like a quadruped, or it can use one of its limbs as an arm for pushing buttons.
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6 A5 P$ l6 E6 W几年前，我们（作者，以下简称我）写过NABiRoS，一个来自加州大学洛杉矶分校机器人与机械实验室（RoMeLa）的双足机器人。与我们所见过的几乎所有其他两足动物不同的是，NABiRoS有一个独特的运动学配置，它使用两条腿侧向行走，这有着一些令人惊讶的优势。

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/ j8 F  Z- G6 D2 E$ S: t3 V. Y$ f事实证明，双足机器人并不是唯一一个可能从运动学反思中获益的机器人。RoMeLa也重新设计了四足机器人，而不是模仿狗或马这样的四足动物，RoMeLa的ALPHRED机器人拥有四条腿，对称地排列在机器人的身体周围，可以行走、奔跑、跳跃和跳跃，以及操纵和携带物体，空手道切木板，甚至用屁股滑行。这个机器人能做到这一切。
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印象深刻，对吧？这是ALPHRED 2，其前身是初代ALPHRED，是在2018年IROS上推出的。两个ALPHRED都是围绕垂直轴的轴对称的，这意味着它们没有前面或后面，并且非常乐意沿着你喜欢的任何方向行走。传统的四足动物如Spot或Laikago也可以横向和向后移动，但它们的腿的排列使它们在一个特定的方向上移动更为有效。ANYmal更加灵活一些，因为它可以扭转膝盖，但它仍然是传统的四足二乘二配置。


机器人令人印象深刻的性能要数一个定制的驱动器，RoMeLa专门为其动态腿运动设计的。他们称之为BEAR，或Back-Drivable Electromechanical Actuator for Robots（机器人的后驱动机电驱动器）。这些是可选的液体冷却电机，能够进行本体感测，由直流电机、单级10:1行星齿轮箱和通过外壳背面的通道组成，冷却液可以通过这些通道泵入。执行器的峰值扭矩为32牛米，在被动空气冷却的情况下，持续扭矩约为8牛米。随着液体冷却，连续扭矩跳到约21牛米。在上面的视频中，ALPHRED 2甚至没有运行液体冷却系统，这表明它能够有更高的持续性能。


0 p6 a+ D" p$ b. M% w  MRoMeLa生产了一批非常有创意的机器人，我们也非常欣赏他们的演示，展示了为什么他们不同寻常的方法实际上（至少在某些特定情况下）有些实用。随着人们对高度动态的机器人的兴趣，这种机器人可以在充满人类的环境中可靠地发挥作用，我们迫不及待地想看看下一个（可能是液体冷却的）版本能做些什么令人兴奋的把戏。

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来源：http://mp.weixin.qq.com/s?src=11&timestamp=1571045404&ver=1911&signature=Owdl9MXsWvwts4o-tyDEnhmabSd8LnrhDmGYTswq4RkP4wHGyWAukUKhUgpjZ2oonu6JEq5FIkA1WNkvjoOqb5b33BYI8l7dhNKWD8kRwo1Xwrw4vbxdKYCNAbW-leZ3&new=1
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